МЕТОД ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДАННЫХ ГЛОБАЛЬНОЙ ГЕОПРИВЯЗКИ

Аннотация

Рассмотрена проблема, связанная с определением текущих координат подвижного объекта в условиях нестабильного сигнала от глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС). Актуальность работы обусловлена тем, что в последние годы подвижные объекты находят все более широкое применение практически во всех отраслях промышленности, сельского хозяйства, на транспорте, решая разнообразные задачи наблюдения, разведки, мониторинга состояния кон- тролируемых объектов, проведение поисково-спасательных операций, доставки грузов и много другое. При этом успешность выполнения заданий во многом зависит от того, насколько точно и эффективно работает его бортовая навигационная система в режиме реального времени. Суще- ствующие решения бортовых систем позиционирования предполагают использование инерциаль- ных и глобальных навигационных спутниковых систем. Для первого типа характерно наличие эф- фекта дрейфа ввиду использования гироскопов и акселерометров. Для систем, использующих дан- ные от ГСП сложности связаны с частичной или полной потерей сигнала. В настоящей работе описан метод сохранения заданной точности пространственного позиционирования подвижного объекта в условиях частичного или полного отсутствия данных от ГСП объекта. Данный метод основан на комбинации алгоритмов компьютерного зрения обработки кадров видеопотока от бортовой системы технического зрения (СТЗ) подвижного объекта, с целью обеспечения точно- сти позиционирования в условиях частичного или полного отсутствия данных от спутниковых систем навигации. На основании передоложенного метода разработан алгоритм, предназначен- ный для автоматизированного определения координат подвижного объекта в условиях отсутст- вия данных привязки к карте местности от глобальных систем позиционирования (ГСП). Прове- дены эксперименты, которые подтвердили эффективность работы алгоритма в части сокраще- ния временных затрат на описание и сопоставление ключевых точек и повышения точности со- поставления изображения. С использованием разработанного алгоритма была решена задача сопоставления спутниковых снимков, которая является важным этапом задачи позиционирова- ния подвижного объекта без использования данных глобальной геопривязки.