СИСТЕМА ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕЛЬТА-РОБОТА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Аннотация

Целью данной работы является разработка системы планирования траекторий перемеще- ния дельта-робота для прополки сорняков. Дельта-робот устанавливается на мобильной плат- форме, которая перемещается в междурядьях культурных растений. Система технического зре- ния обнаруживает сорняки и определяет их координаты. Требуется планировать траекторию движения схвата при прополке сорняков без повреждения самого робота и культурных растений. Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности населения, уменьшения пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской местности и снижения количе- ства сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной цели в работе представлено решение прямой и обратной задачи кинематики дельта-робота аналитическим методом. Пред- ложена модель определения конструктивных параметров дельта-робота, позволяющая оценить степень влияния конструктивных параметров на его рабочую область. Определены длины рыча- гов дельта-робота, соответствующие поставленной задаче для прополки сорняков на кукурузных полях. Решена задача планирования траекторий путем декомпозиции на движение схвата в гори- зонтальной плоскости и движение по вертикали, с учетом размера комков земли и величины из- влечения сорняка почвы. По результатам экспериментальных исследований показана возмож- ность существенного уменьшения количества точек траектории движения схвата, что снижает вычислительную сложность предложенных методов и упрощает их реализацию в бортовом вы- числителе робота.