ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ГРУППОЙ АВТОНОМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ФОРМИРОВАНИИ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ

Аннотация

В статье рассматриваются алгоритмы формирования траекторий движения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) при проведении поисково-спасательных и ликвидационных опера- ций. Описаны методы и алгоритмы управления движением группы БПЛА в строю, при разверты- вании в линию, при развертывании в шеренгу, при поворотах, в колонне. Управление осуществля- ется с помощью альтернативных алгоритмов коллективной адаптации, основанных на идеях кол- лективного поведения. Рассмотрены принципы функционирования одного автомата адаптации. Целью управления ведомыми роботами является минимизация отклонений. Для реализации меха- низма адаптации параметрам вектора сопоставляются автоматы адаптации, моделирующие поведение объектов адаптации в среде. Разработана структура процесса альтернативной кол- лективной адаптации параметров, под контролем которых осуществляется движение группы БПЛА в строю. Разработаны оригинальные правила управления параметрами, обладающие рядом преимуществ по сравнению с другими методами: полная децентрализация управления в сочетании с динамической коррекцией параметров роботов, задающих положение и ориентация робота в абсолютной системе координат, и линейную скорость робота соответственно. Предложена структура маневра, выполняемого роботом для коррекции отклонений параметров. Управление осуществляется с помощью алгоритма альтернативной коллективной адаптации, основанного на идеях коллективного поведения объектов адаптации, что позволяет эффективно обрабатывать внештатные ситуации, такие как выход агентов из строя, изменения числа агентов вследствие выхода из строя или внезапного приобретения связи с очередным агентом, а также в условиях наличия ошибок измерений и шумов, удовлетворяющих определённым ограничениям.